​ 超声波传感器

• 超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和就接收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。

•  HC-SR04 模块特点：HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；包括超声波发射器、接收器与控制电路。

• 基本工作原理：

1. 采用 IO口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。

2. 模块自动发送8个40Khz 的方波，自动检测是否有高电平返回；

3. 有信号返回，通过 IO口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

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 舵机SG90

• 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，由外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件所构成，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。主要用于需要输出某一控制角度的场合，舵机可以根据控制信号来输出指定的角度，常见的有0-90°、0-180°、0-360°。

• 工作原理：舵机是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。